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陀螺仪在机器人控制中的应用

陀螺仪是一种运动姿态传感器，

它固定安装在机器人上面，

可以测量机器人运动

过程中旋转的角速度。

把测量到的角速度在计算机算法上进行积分，

得到的是机

器人运动旋转过程中转过的角度，

这个角度很重要，

通过角度，

我们可以对机器

人的转动进行控制。这样就比起传统的循线转弯快了很多，在机器人的直线行

走过程，

也可以通过陀螺来检测机器人是否走偏，

从而来对它进行纠偏控制。

运

用得好，可以大大提高机器人的运动速度。

在具有强对抗性的机器人比赛场合，

慢半秒和快半秒也许就决定了输和赢。

速度

非常重要。

一般学校的循线机器人都是每秒

1

米到

1.5

米，

而使用了陀螺则可提

高到

2

米到

3

米每秒。西安交通大学去年的追风机器人，就是把陀螺使用得淋

漓尽致，

速度快得让其他院校的机器人望尘莫及，

在比赛中抢尽先机，

从而夺得

国内赛冠军。

华工今年也采用了陀螺方案，

我所做的主要工作就是摸索陀螺仪的使用。

我们这

一年，研制了华工的第一台使用陀螺的机器人，取名为猎户座，速度达到每秒

2

米以上(本来还可以更快的，但怕不稳定，最后故意降速度以保证稳定性)。

比赛中完全没有循线，速度看上去只比台湾明新的干扰机器人慢一点点，由于

是第一年使用陀螺，

很多方法实际上都是自己摸索的，

还不是很成熟，

在本次大

赛取得的效果不是很好，希望下一届继续改进。