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测试电脑配置

Ubuntu 16.04+ROS kinetic

具体方法

对于下面链接博客中给ROS配置语音模型，其实是不完整的，他所提供的tigits语音模型只能识别one~nine和oh。

https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/53022746

下面就来讲讲如何配置一个比较完善的语音模型。

可以先下载一个比较成熟的语音模型，比如英语模型可以在这里下载：

https://download.csdn.net/download/davidietop/11022992

当然有官网比较全面的免费模型（可能会很卡）：

https://sourceforge.net/projects/cmusphinx/files/Acoustic%20and%20Language%20Models/

下载后解压，然后打开一个窗口

为了便于管理，我按了默认下载的位置建了一个文件夹，

文件夹位置路径也可以自己设，不过你要记得

cd /usr/share/mkdir -p pocketsphinxcd pocketsphinxmkdir -p modelcd modelmkdir -p hmmcd hmmmkdir -p en-US

接下来是复制，先回到你解压语音模型的文件夹，再输入

sudo cp -r filename(待复制文件夹名字) /usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en-US/

如果是下载我给的第一个链接则是

sudo cp -r cmusphinx-en-us-8khz-5.2 /usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en-US/

接下来打开所要使用的launch文件或py文件，

例如github上面的ros_voice_control.py代码中，

(完整链接https://github.com/gorinars/ros_voice_control/blob/master/ros_voice_control.py)

看到
default='/usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en_US/hub4wsj_sc_8k'

改为你语音模型所在的路径

比如按我上述操作步骤，这应该是改为

default='/usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en-US/cmusphinx-en-us-8khz-5.2'

注意：具体要用的文件需要自己分别修改，甚至是增加一个新的hmm路径代码，但是附近几行代码会给予提示，请各位依据自身情况修改语音模型路径

参考资料

https://blog.csdn.net/Davidietop/article/details/88560435

https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/53022746

https://blog.csdn.net/Davidietop/article/details/88621753