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参考：https://blog.csdn.net/geerniya/article/details/90681003web

说明：本文选用的是速腾16线激光雷达。iview

1. 采集 pcap 文件：

经过 Wireshark 抓包或速腾激光雷达的上位机软件 rsview 采集数据，获得 pcap 原始文件。svg

2. ros 上回放 pcap 文件：

在速腾激光雷达的 ros 驱动上，修改 ros_rslidar 中的 rs_lidar_16.launch 文件，回放 pcap ，修改内容以下：spa

//your.pcap为第一步采集到的pcap包

而后，打开一个终端，输入以下命令，回放 pcap 数据：.net

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

即可获得以下，显示为以前采集到的动态点云图：

code

3. 录制bag包：

此时，第二步中的终端不要关闭。咱们采用 rosbag 命令录制须要的 bag 包。orm

rosbag record -o mybag.bag /rslidar_points

这里咱们只获取了 /rsliar_points 话题的数据，固然还能够获取更多的话题或者全部的话题数据，具体可查询 rosbag record 相关的命令。xml

4. 将 bag 文件转换成 pcd 文件:

到这一步时能够将以前打开的终端所有关了。接下来说上一步获取的 mybag.bag 转换成 pcd 文件。

新建一个终端，键入以下命令：blog

rosrun pcl_ros bag_to_pcd mybag.bag /rsliar_points ~/pcd_file

这里咱们经过 pcl_ros 包将 bag 文件中的 /rslidar_points 话题的数据生成对应的 pcd 文件。默认 pcl_ros 是安装的，若是提示缺乏的话，请根据提示自行安装。token

5. 查看 pcd 文件:

关闭全部终端。

上一步中获取的 pcd 文件是不少个，每个 pcd 是一帧数据，命名方式与点云数据的时间戳有关。能够经过 pcl_viewer 命令查看 pcd 格式的文件：

pcl_viewer yourname.pcd //键入对应的pcd文件名便可

pcl_viewer 语法：pcl_viewer .pcd

选项是：

-bc r，g，b =背景颜色

-fc r，g，b =前景色

-ps X =点大小(1…64)

-opaque X =渲染点云不透明度(0…1)

-ax n =启用XYZ轴的屏幕显示并将其缩放到n

-ax_pos X，Y，Z =若是启用轴，则在空间中设置其X，Y，Z位置(默认为0,0,0)

-cam( * )=使用给定的摄像机设置做为初始视图；

( * )[剪切范围/焦点/位置/视图上限/距离/窗口大小/窗口位置]或使用包含相同信息的。

-multiview 0/1 =启用/禁用自动多视口渲染(默认禁用)

-normals 0 / X =禁用/启用每一个第X点的曲面法线显示为线(默认为禁用)

-normals_scale X =将正常单位矢量大小调整为X(默认值为0.02)

-pc 0 / X =禁用/启用每一个X点的主曲率显示为线(默认禁用)

-pc_scale X =将主曲率向量大小调整为X(默认值为0.02)

(注意：对于多个.pcd文件，提供多个 - {fc，ps}参数;它们将自动分配给正确的文件)